A sua fundação data de 1825, segundo uma citação de Leite, Fernando Barbosa Barros no seu livro “Concelho de Penalva do Castelo” – recolha bibliográfica: “possui este concelho, na sua sede, uma banda musical criada pelo filho de Vidal Palomiro, a rogos do Reverendo Albuquerque de Pindo, com a data de 09 de junho de 1825, existindo no Arquivo da Casa de Real (..)” e conforme ostenta o estandarte desta Associação, pela qual , João Franco na edição do seu livro “Bandas Filarmónicas Portuguesas”, considera esta banda, como a 33ª. mais antiga de Portugal.
Entretanto em 1850, o músico José Maria Lopes, empregado e administrador da “Casa da Ínsua”, para se entreter nas horas vagas tomou a iniciativa, com o apoio dos seus patrões, de ensinar música a alguns serviçais que ali trabalhavam. Do trabalho desenvolvido por José Maria Lopes deu bons frutos, tendo sido tal o progresso dos músicos, que a princípio não iam além de uma dúzia que o fidalgo, atrás referido, lhes comprou os instrumentos próprios com que animavam as ruas da Vila. Este agrupamento tomou, então, o nome “Philarmónica da Casa da Ínsua” por estar sob o patrocínio dos Fidalgos da mesma Casa.
Em 1881, devido ao período muito conturbado na situação política portuguesa, relacionada com conflitos internacionais com a Inglaterra, acerca do continente Africano, esta sofre uma rutura no ano, dividindo-se em duas fações, uma designada de PROGRESSISTA, apoiada pela casa Magalhães Coutinho e a outra de REGENERADORA, apoiada pela Casa da Ínsua.
Em 1885 tornaram-se a juntar, fazendo apenas una só Banda.
Em 1904 participou num certame musical da Figueira da Foz, onde se reuniram doze filarmónicas, conquistando o 1º. Prémio. Ao longo dos anos, foi objeto dos mais diversos nomes tais como Associação Instrutiva e Recreativa de Penalva do Castelo, Associação Musical e Recreativa de Penalva do Castelo e Banda Distrital da Legião Portuguesa de Viseu (onde esteve ligada cerca de 40 anos).
Em 5 de maio de 1977 foi constituída, por escritura pública, a Banda Musical e Recreativa de Penalva do Castelo, tendo como objetivo a promoção cultural, musical e recreativa dos seus associados.
Recebeu a Medalha de Mérito do Município de Penalva do Castelo.
Em 1979 esteve nos Estados Unidos da América nas “Comemorações do dia 10 de Junho, Dia de Portugal, de Camões e das Comunidades”.
No ano de 1992 participou na " VIII Muestra Internacional de Folklore”, em Espanha, na cidade de Teruel.
No ano de 2000, participou no âmbito do “V Centenário da Comemorações do Descobrimento do Brasil” nas comemorações da Padroeira de Portugal “Nª. Srª. da Conceição”.
No ano de 2012, esteve em intercâmbio com a Sociedade Filarmónica Recreio Santamarense, de Santo Amaro, concelho de S. Roque do Pico, da Ilha do Pico – Açores.
No ano de 2019, efetuou uma digressão pelas ilhas do Faial, Pico e S. Jorge, dos Açores.
Conselheiro Nacional da Confederação Portuguesa das Coletividades de Cultura, Recreio e Desporto, no mandato de 2022/2026.
Em 07.12.2008, recebeu Prémio de Mérito Pena Alba Instituição Recreativa e Cultural.
Atualmente a Banda Musical, Recreativa e Cultural de Penalva do Castelo conta com cerca de cinquenta músicos, entre os onze e os sessenta e três anos, que continuam a preservar a cultura popular portuguesa e a divulgar e honrar o nome de Penalva do Castelo.
Atualmente tem como maestro, Nuno Bastos.